sudo は、指定したユーザーでコマンドを実行するコマンドです。ユーザを指定しない場合は、 rootとして実行されます。通常、一般ユーザでroot権限でしか実行出来ないコマンドを実行する為に利用しますが、デフォルトでは、インストール時に管理者として登録したユーザ以外、sudo コマンドが実行できません。
管理者以外のユーザが sudo コマンドを実行した場合 $ sudo -u root reboot [sudo] password for taro: taro は sudoers ファイル内にありません。この事象は記録・報告されます。
これは、新規に追加したユーザが sudo を実行できるグループに属していないからです。CentOS の場合は wheel、 ubuntu の場合は sudo グループに属してあげる事によりsudo コマンドが実行可能になります。
ユーザ taro は、sudo コマンドが使えるようになります。 CentOS の場合 $ sudo usermod -G wheel taro Ubuntu の場合 $ sudo usermod -G sudo taro
しかし、システム管理上、複数のユーザにroot権限を付与するのは好ましくない場合もあります。visudo コマンドは、sudo の設定ファイル(/etc/sudoers) を編集する為のコマンドです。例えば、ユーザ jiro にシステムアップデートと再起動の権限を与えたい場合、以下の行を追加することにより、ユーザ jiro は、sudo コマンドを使ってyum と reboot コマンドのみ実行できるようになり、ユーザごとに実行できるコマンドを割り当てる事もできます。
$ sudo visudo jiro ALL=(ALL) /usr/bin/yum, /usr/sbin/reboot
